En una impresora conectada a un puerto LPT o COM
Debes de instalar la impresora como DOS.
Instala una impresora "Generic Text / Only"
ponle el puerto de la impresora, ejemplo LPT1
y ya esta lista para imprimir

En una impresora conectada en red
NET USE LPT1: \\NOMBREPC\NOMBREPRINTER
NOMBREPC = nombre del ordenador
NOMBREPRINTER = el nombre que se le asigna a la impresora al momento de compartir

En una impresora conectada a USB
Compartir la impresora en red y proceder como una impresora de red

Ejemplo de impresión:
SET PRINTER TO LPT1
SET DEVICE TO PRINTER
SETPRC(0,0)
@ PROW(),0 SAY "Prueba de impresión"
SET DEVICE TO SCREEN
SET PRINTER TO

Ejemplo de impresión con Harbour:
Podemos obtener un listado de impresoras con: aPrinter:=Win_PrinterList()
NOMPUERTO2:=Win_PrinterPortToName("\\NombrePc\NombreImpresora")
SET PRINTER TO &NOMPUERTO2
SET DEVICE TO PRINTER
SETPRC(0,0)
@ PROW(),0 SAY "Prueba de impresión"
SET DEVICE TO SCREEN
SET PRINTER TO